上篇文章，《伺服電機(jī)選型說明及伺服驅(qū)動器的選型方法》，得到很多專家的反饋，非常中肯，感謝大家的關(guān)注與支持。

很多時候討論問題，都是基于理想化的模型，忽略次要矛盾，只針對主要矛盾進(jìn)行探討。

針對大家的反饋意見，對上文中的幾個問題進(jìn)行補充說明。

慣量折算問題

上文中，討論了伺服電機(jī)通過減速機(jī)連接負(fù)載時，回轉(zhuǎn)系統(tǒng)總慣量的計算問題。 把討論焦點放到伺服電機(jī)的輸出軸上。

從電機(jī)軸上看到的負(fù)載的慣量，稱之為負(fù)載映射慣量JL，負(fù)載映射慣量是機(jī)械機(jī)構(gòu)慣量Jz除以減速比的平方：

JL=JZ/n2      （1）

JL：負(fù)載映射慣量

JZ：機(jī)械機(jī)構(gòu)慣量

n:      減速比

設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量為JM，則從電機(jī)側(cè)看的總慣量為：

J=JM+JL =JM+JZ/n2    （2）

但公式（2）中，還有兩個問題沒有關(guān)注到

1.    減速機(jī)的慣量。減速機(jī)對于伺服電機(jī)而言也是負(fù)載，也有慣量，其慣量JGB也要計算到總慣量內(nèi)。

2.    齒輪傳動的效率ηGB，傳動過程中，齒輪總會有摩擦和發(fā)熱，其效率總是小于100%的。

綜合兩項因素，從電機(jī)側(cè)看到的總慣量應(yīng)為：

J=JM+JGB+JL=JM+JGB+JZ/(ηGB*n2)       （3）

這兩點，在上一篇文章中，未作討論。這兩點不應(yīng)被視為次要矛盾，因為在一定的情況下，其影響是很大的。

減速機(jī)慣量：減速機(jī)自身的慣量是直接施加到電機(jī)軸上的，不會除以減速比的平方。其對慣量比的影響是很明顯的。

傳動效率：機(jī)械傳動選用對可能是齒輪箱、減速機(jī)、皮帶等。其傳動效率差別很大。尤其當(dāng)機(jī)械加工質(zhì)量、裝配質(zhì)量較差時，傳動效率更低，其對負(fù)載映射慣量的影響更大。

選型裕量問題

在上文中，沒單獨介紹選擇裕量問題。機(jī)械傳動效率的影響因素很多，如機(jī)械機(jī)構(gòu)的加工質(zhì)量、裝配工藝，傳動機(jī)構(gòu)的類型等。考慮的各種損耗、選型時，要在精確計算的基礎(chǔ)上，根據(jù)經(jīng)驗、留出一定的選型裕量。

選型裕量建議：

額定扭矩：30%左右

峰值扭矩：50%左右

額定轉(zhuǎn)速：20%左右

制動電阻問題

伺服的選型，都是以伺服電機(jī)為核心，選定伺服電機(jī)后，再為伺服電機(jī)配套對應(yīng)的驅(qū)動器。驅(qū)動器選型中，有朋友反饋，常被客戶忽略的是制動電阻的選擇。

伺服電機(jī)減速時，會產(chǎn)生再生功率。每個伺服驅(qū)動器都有一定的制動能力。當(dāng)系統(tǒng)內(nèi)的總再生能量超過系統(tǒng)的制動能力時，必須將超出的能量轉(zhuǎn)到一個再生電阻器消散掉。此時，需要為驅(qū)動器選擇一個合適的制動電阻。

不同驅(qū)動器廠家，都會給出對應(yīng)驅(qū)動器的制動電阻的選型建議。選型時，要根據(jù)實際應(yīng)用靈活選擇。如果在重載工作場合，可以選擇高一檔的制動電阻，反之則可低一檔選擇。

總結(jié)

伺服選型是伺服應(yīng)用的基礎(chǔ)工作，涉及機(jī)械、電氣等專業(yè)的很多方面，想把伺服選型講深講透著實不易。伺服選型人員不可能精通所有的專業(yè)知識，但在選型時要能夠把握住主要矛盾，以及主要矛盾的主要方面。